随着各种高级辅助驾驶方案实现量产，并成为最新车型的标配和重要卖点，智能汽车——即能够感知车身状态及周围环境、快速决策并作出反应的移动工具已成为市场竞争的新焦点，也是品牌厂商「卷」的方向。
当前，能够对外提供智能驾驶所需车端推理芯片的厂商，主要包括英伟达、高通、Mobileye 等外资厂商，以及华为海思、地平线等国产厂商。
据高工智能汽车研究院数据，今年上半年，中国市场自主品牌乘用车上车方案中，地平线、Mobileye、瑞萨、英伟达、华为海思分别占据市场份额的前五名，合计市占率达 85.14%。
今天我们要介绍的是地平线公司（Horizon Robotics）。按照2023年解决方案装机量计算，地平线是四大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商之一，其中在高级辅助驾驶领域，地平线排名第二，仅次于Mobileye。
1、成立背景
地平线成立于2015年7月，由人工智能和深度学习专家余凯博士创立。
余凯博士，南京大学电子工程学士和硕士，德国慕尼黑大学计算机科学博士，曾任百度深度学习研究院（IDL）常务副院长，在人工智能领域有20多年的研究经验。
1994年，余凯被保送至南京大学电子科学与工程学系，自此开始痴迷人工智能和神经网络，期间，他已经开始尝试用神经网络来研究语音系统的处理。硕士毕业后，他选择到慕尼黑大学深造，并获得了计算机科学博士学位。
博士毕业后，他先后在微软亚洲研究院、西门子公司和美国NEC研究院工作。
2012年4月，余凯离开在美国硅谷的NEC实验室，回到北京加入百度，负责人工智能技术的研发。
此后，余凯又负责组建了百度深度学习研究院（IDL），并担任常务副院长，而院长是百度创始人李彦宏。
IDL开创了中国公司建立前沿人工智能研发机构的先河，也一直被视为中国人工智能的黄埔军校。
彼时，已经在人工智能领域钻研了20年的余凯，所研究方向一直都是机器学习，所从事的也是软件领域，并未与芯片产生过交集。
直至2015年，余凯有了新的思考——他认为要真正实现人工智能的普惠，应该更激进一点，为人工智能设计专门的芯片。
我说要做机器人的大脑芯片，让每一个电器、每一辆车都具有环境感知、人机交互和决策控制的能力。
简而言之，我们想做机器人时代的Intel，甚至是Intel加微软。——余凯
于是在2015年7月，39岁的余凯决定离开百度创业，地平线由此诞生，研究方向聚焦于芯片细分领域中最难的车规级芯片。
2、团队构成与专业背景
地平线的核心管理团队由行业资深专家组成，包括联合创始人兼CTO黄畅博士和联合创始人兼COO陶斐雯。
公司高度重视研发，截至2023年底拥有1478名全职研发人员，占全体员工总数的71.5%，研发团队主要由算法、芯片设计、软件开发等领域的专家组成。
核心管理团队:
余凯博士(创始人、董事会主席、CEO)
南京大学电子工程学士和硕士，德国慕尼黑大学计算机科学博士，负责地平线的整体战略及业务发展。
黄畅博士(联合创始人、CTO)
清华大学计算机科学与技术博士，曾任百度主任研发架构师，在深度学习和计算机视觉领域有丰富经验负责地平线的整体研发工作。
陶斐雯(联合创始人、COO)
陶斐雯女士，南京大学经济学学士，美国西北大学综合营销传播学硕士。曾任职于百度和谷歌,在市场营销和运营管理方面经验丰富，负责地平线的运营和管理。
3、发展历程
作为一家专注于自动驾驶芯片和解决方案的中国科技公司，地平线早期发展并非一帆风顺。
起初创办地平线时，余凯没有认定地平线将投身于ADAS芯片，在他看来，机器人才是继电脑和手机后的下一个智能终端。
两年后，2017年，地平线推出了旭日、征程两个系列芯片，分别针对AIOT（物联网）和汽车两个行业。
但很快，AIOT业务的发展未达到预期，2019年下半年，地平线对AIOT业务开启裁员模式。
与此同时，公司战略收缩，逐渐聚焦在汽车芯片业务。当年，地平线发布首款车规级AI芯片征程2（Journey2，简称J2），硬件之外，地平线也为车企提供基础的智能驾驶感知算法。
当时，Mobileye既是地平线的「老师」也是竞争对手，相比于Mobileye的黑盒方案，地平线选择开放算法，并提供完整的软硬件工具链，支持车企进行二次开发。
这成了地平线跑赢同行的关键。
拿到B轮融资后，地平线一边研发J3、J5，一边拿下了理想汽车的芯片业务。
2020年末，为了追上行业的高速领航驾驶功能节奏，理想紧急启动高速NOA自研。而根据理想内部人的评估，从当时的资源支持力度来看，只有地平线可以做到。
地平线不仅给理想提供了芯片与白盒代码，甚至「工程师一半时间在理想驻场开发，一半时间在给理想的人上课。」
地平线也将自己定位成自动驾驶解决方案提供商，在「低阶卖芯片+生态做软件」的策略之上，强化了高阶智驾领域的投入，组建上千人的智驾软件团队，打造「样板间」，提供全栈的芯片与智驾软件能力。
数据来自地平线招股书
4、业务
根据招股书，地平线自我定位为乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商，拥有专有的软硬件技术。
解决方案整合了算法、专用的软件和处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术，从而提高驾驶和乘坐的安全性和体验感。
地平线的业务主要分为两大板块：汽车业务和非汽车业务。
汽车业务方面，根据客户的不同需求，地平线提供从L2到L4级别的、三种不同的ADAS和AD组合方案，包括Horizon Mono、Horizon Pilot和Horizon SuperDrive系列产品。
• Horizon Mono：主动安全高级辅助驾驶解决方案，旨在提高日常驾驶的安全性及舒适性，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，亦可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能。目前Horizon Mono上嵌入的是征程2或征程3处理硬件。
• Horizon Pilot：高速自动领航(NOA)解决方案（归类为高阶自动驾驶解决方案）。除了增强的主动安全功能外，Horizon Pilot还能完成更高阶的驾驶任务，如自动上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。
同时，Horizon Pilot还提供停车辅助功能，如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车(VPA)等功能。
目前Horizon Pilot上嵌入的是征程3或征程5处理硬件。到2023年年底，已经有超过25款车型搭载，比如理想L7到L9系列，都选择了Horizon Pilot。
• Horizon SuperDrive：高阶自动驾驶解决方案，旨在于所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的自动驾驶功能。
预计Horizon SuperDrive将能够应对各种复杂的道路状况，采用更积极和更具互动性的驾驶风格，实现诸如优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。Horizon SuperDrive计划将嵌入最新的征程6处理硬件。
目前，地平线通过软硬一体解决方案，已经获得27家OEM采用，装载了超过285款车型；中国十大OEM都选择了地平线的解决方案，以用于车型量产。
数据来自地平线招股书
除了汽车解决方案外，地平线还提供非车解决方案，主要为设备制造商提供智能化方案，例如割草机、扫地机器人等设备。
据了解，地平线不仅是中国最大的自动驾驶芯片供应商，也是最大的家庭服务机器人的芯片供应商，涉及到的产品包括科沃斯扫地机器人、海信健身智慧屏、小度添添智能健身镜等。
然而，尽管非车解决方案业务前景不错，但并非地平线的战略重点。
招股书显示，该部分业务在 2021 年至 2023 年的收入分别为 0.57 亿元、1.05 亿元和 0.81 亿元，收入占比逐年下降，分别为 12.1%、11.5% 和 5.2%。
5、核心技术
地平线的核心技术优势体现在芯片设计、算法开发和软硬件结合三个方面。
地平线的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案则基于全面的技术栈，包括用于驾驶功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的各种工具。
• 算法。算法专门为广泛驾驶场景而构建和优化，全方位算法能力涵盖感知、环境建模、规划及控制以及驾驶功能，能够满足各个层面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的开发要求。
• BPU。BPU是专门为汽车应用（包括高级辅助驾驶和高阶自动驾驶功能）量身定制的专有处理架构，使处理硬件在运行算法时具有出色的性能、高能效和低延迟。
• 地平线天工开物。地平线天工开物是算法开发工具链，包含一系列即用型模块和参考算法，使得用户能够在地平线处理硬件上准确高效地部署算法和软件。
• 地平线踏歌。一套面向高阶自动驾驶的安全、简单且易于使用的嵌入式中间件。地平线踏歌提供标准化车规级服务和工具，以帮助加快开发、集成和验证工作，从而大幅推动和加速量产进程。
• 地平线艾迪。软件开发平台，旨在高效完成模型的自动迭代改进。通过提供各种工具和应用程序界面以及简化的工作流程，AIDI艾迪能帮助软件开发人员优化从部署、训练、验证、评估到迭代的整个软件开发流程。
6、估值及融资情况
地平线自成立以来共完成多轮融资，累计融资金额超过34亿美元。
在递交招股书之前，地平线最后一轮融资为2022年9月披露的奇瑞汽车的战略投资，投后估值约87.1亿美元（约615亿人民币）。
主要融资情况如下:
融资数据来自36kr
2024年3月，地平线正式向港交所递交招股书。
2024年10月8日，地平线正式通过港交所聆讯，即将踏入港股市场。高盛、 摩根士丹利和中信建投国际担任联席保荐人。
6、财务情况
从财务表现来看，地平线近年来呈现出高速增长态势。
公司营收从2021年的4.66亿元增长到2023年的15.51亿元，年复合增长率高达82.3%。
尽管收入快速增长，公司仍处于亏损状态。
2021 年至 2023 年，地平线的净亏损分别为 20.64 亿元、87.2 亿元、67.39 亿元；经调整净亏损为 11.03 亿元、18.91 亿元、16.35 亿元，近三年亏损近 47 亿元。
地平线在招股书中解释称，该公司的亏损主要来自于前期大量投资，规模经济效应尚未释放，采用权益法入账的分占投资业绩等原因。其计划在未来几年内通过扩大收入规模、维持毛利率水平、提升经营杠杆等方式实现收支平衡和盈利。
数据显示，2023 年，地平线的费用支出总额达到了 31.4 亿元，其中研发费用高达23.66亿元，占当年营收的152.5%。
值得注意的是，从 2021 年到 2023 年，地平线的毛利分别为 3.31 亿元、6.27 亿元和 10.94 亿元，对应的毛利率分别为 70.9%、69.3% 和 70.5%，接近英伟达 2023 年的 76%。
此外，截至2023年底，公司拥有113.6亿元的现金及现金等价物，财务状况稳健。
根据招股书披露的数据,地平线近年来的主要财务指标如下:
7、小结
总体而言，地平线作为中国领先的ADAS和AD解决方案供应商，在技术研发和市场拓展方面取得了显著进展。公司拥有强大的研发实力、完整的技术栈、广泛的行业合作以及充足的资金支持。
然而，持续亏损、激烈的市场竞争以及技术迭代风险也是公司面临的主要挑战。
总体而言，地平线在中国自动驾驶芯片和解决方案市场占据重要地位。随着自动驾驶技术的不断成熟和市场规模的扩大，地平线有望在未来实现盈利，并在全球智能驾驶领域发挥更大作用。
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