【国盛计算机】自动驾驶正在悄悄到来_新浪财经

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核心观点

华为ADS 3.0发布，智车销量持续验证。1）2024年8月，鸿蒙智行享界 S9 及华为全场景新品发布会上，余承东宣布享界 S9 首发华为 ADS 3.0 高阶智驾，全场景全天候贯通。华为ADS 3.0率先应用端到端类人智驾，复杂路况智能应对，升级了GOD感知神经网络，实现从物体识别到场景理解。2）根据鸿蒙智行微信公众号，2024年1-7月鸿蒙智行累计交付238287辆，连续蝉联30万元以上新能源车型月销第一。2024年7月，鸿蒙智行全系交付新车44090辆。而根据太平洋号报道，享界S9上市后72小时内，大定便超过4800台。此外，华为与江淮联合打造的“尊界”已经进入整车验证阶段，计划于2024年底下线，2025年上半年上市，定位是超高端，定价将是百万元级别。

端到端或为自动驾驶终极方案，算力成关键资源。1）特斯拉2024年3月发布FSD Beta v12.3 更新，能力实现重要迭代。2024年6月，小鹏董事长体验FSD V12.3.6版本后高度评价，FSD V12.4开始推送测试。2） E2E自动驾驶方案，是在BEV基础上将轨迹预测、栅格地图预测、行为规划等通过神经网络的形式叠加，在自动驾驶方案应用中具有显著的优势，有望成为自动驾驶终极路线。国内厂商如华为、小鹏、理想等已经应用端到端方案，以理想为例，其自动驾驶新架构由端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型共同构成。自动驾驶训练需要投入大量算力和数据资源，2024年4月6日，马斯克在X平台上表示，2024年在训练计算资源、数据资源和视频存储的投入将超过100亿美元。我们预计，后续国产汽车厂商在切入端到端方案后，也有望增加对算力资源的投入。

自动驾驶元年已至，各地政策加速落地。1）近期，北京、广州等地陆续出台自动驾驶相关支持政策，明确了自动驾驶应用场景，例如城市公共电汽车客运、出租汽车客运、摆渡接驳、环卫清扫、治安巡逻等，有望加速场景落地和商业化探索。2）城市案例持续验证，商业模式逐步清晰。以萝卜快跑为例，百度官方披露数据显示，截至2024年4月19日，萝卜快跑在全国已完成超600万次的出行服务。在武汉，目前萝卜快跑的服务面积已超过3000平方公里，覆盖770万人口。当前，萝卜快跑无人车单车成本已降至20万以下，随着运营网络完成建设，营运成本将降低30%，通过自动驾驶技术和人车舱效率的持续优化，服务成本将降低80%。

投资建议：1）华为智车：江淮汽车、长安汽车、赛力斯、北汽蓝谷等；2）特斯拉产业链：世运电路、三花智控、拓普集团等；3）国内自动驾驶产业链：德赛西威、万马科技、中科创达、经纬恒润、海天瑞声、万集科技、千方科技、金溢科技、鸿泉物联等。4）算力：中科曙光、海光信息、寒武纪、浪潮信息、神州数码、软通动力等。

风险提示：技术迭代不及预期、经济下行超预期、行业竞争加剧

报告正文

华为ADS 3.0发布，智车销量持续验证

享界S9及ADS 3.0首发上线。2024年8月6日，鸿蒙智行享界 S9 及华为全场景新品发布会上，余承东宣布享界 S9 首发华为 ADS 3.0 高阶智驾，全场景全天候贯通。华为ADS 3.0率先应用端到端类人智驾，复杂路况智能应对；升级GOD感知神经网络，实现从物体识别到场景理解。

享界S9率先应用全新端到端架构，全场景全天候智能硬件感知系统，全向防碰撞3.0超全感知、超快响应、超前验证三大能力升级。前向主动安全场景再升级，侧向主动安全辅助避险，后向主动安全倒车更安全。首发路面自适应AEB，湿滑路、雨雪路等提前舒适制动；首发eAES自动紧急避让，从仅刹停或仅换道，变成边刹车边换道；更有误踩油门防碰撞，多重防护机制，让驾驶更安全。

泊车代驾正式商用。享界S9首发车位到车位智驾，支持车位启动、路边临停、自动过闸机等，全场景贯通。泊车能力再升级，全新支持障碍物挪开既停，远程一键泊入泊出。

销量不断验证，鸿蒙智行连续蝉联30万元以上新能源车型月销第一。根据鸿蒙智行微信公众号，2024年1-7月鸿蒙智行累计交付238287辆，连续蝉联30万元以上新能源车型月销第一。2024年7月，鸿蒙智行全系交付新车44090辆，持续引领中国汽车行业发力高端豪华市场。

l根据鸿蒙智行微信公众号，豪华科技旗舰SUV问界M9再创新高，7月交付18047辆，蝉联50万以上豪华车市场销量第一，刷新中国高端车型销量新纪录。国民SUV问界新M7 Ultra交付即上量，上量即海量，7月交付新车16562辆。2024年至今，问界新M7系列累计交付已突破12万台，稳居中国新势力车型销量第一。高颜都市性能SUV问界新M5稳步交付，7月交付6926辆，上市15周累计交付17229台。鸿蒙智行首款智慧轿车智界S7持续稳步交付，7月交付2524辆。

l根据太平洋号的报道，享界S9上市后72小时内，大定订单便超过了4800台。

鸿蒙智行“第四界”定名MAEXTRO尊界，定位百万级超高端。根据IT之家的报道，在鸿蒙智行享界 S9 及华为全场景新品发布会上，华为常务董事、终端 BG 董事长、智能汽车解决方案 BU 董事长余承东披露了鸿蒙智行“第四界”的更多信息：命名定为 MAEXTRO 尊界，与江淮联合打造。产品方面，尊界品牌的首款产品已经进入整车验证阶段，计划于年底下线，明年上半年上市。而根据此前IT之家的报道，余承东表示，“第四界”将会对标迈巴赫、劳斯莱斯等超豪华品牌车型，定位超高端，定价百万元级别。

端到端或为自动驾驶终极方案，算力成关键资源

端到端自动驾驶将是行业的未来。在机器学习中，E2E就是从提出问题到解决问题，从输入数据到输出结果的过程。通过端到端的学习和训练，人们期望只要输入数据，就可以得到最匹配、最合适、最优的结果。

l传统的自动驾驶按照感知、决策和控制划分为不同的模块，系统先对周围的动静态交通参与者和路网结构进行准确感知，再规划车辆的行车轨迹，最后通过执行机构对进行闭环控制。

l特斯拉FSD V12为首个E2E自动驾驶系统。2023年8月，特斯拉CEO马斯克在做FSD Beta V12试驾直播时，重点介绍说“这是世界上第一个端到端AI自动驾驶系统”，首次将端到端大模型的概念引入自动驾驶。从特斯拉的端到端方案来看，它将自动驾驶系统的感知和定位、决策和规划、控制和执行之间的断面整合在了一起，形成一个大的神经网络，即通过传感器采集到原始数据，将原始数据输入神经网络系统，直接给车辆底层控制器输出加速、制动、转向等驾驶指令。本质上，特斯拉的端到端FSD是将上千万个视频片段包含的人类驾驶知识压缩到了端到端神经网络参数中。

lE2E在自动驾驶方案应用中具有显著的优势，有望成为自动驾驶终极路线。1）根据小鹏汽车董事长何小鹏的表述，应用大模型后，无需从前的大量泛化代码，自动驾驶系统便具备时空理解能力，能读懂文字信息，有了时间观念，理解不同城市特点的交通元素，做出更拟人的决策。2）2023年，CVPR最佳论文颁给了端到端自动驾驶。在汽车行业人士看来，这几乎代表着共识：端到端自动驾驶将是行业的未来。

2024年3月，特斯拉在自动驾驶领域取得了重大飞跃，发布了 FSD Beta v12.3 更新。这个版本被埃隆·马斯克描述为“革命性的”，并强调了对该软件所做的实质性改进，甚至暗示它可以被视为一个新的主要版本 v13。目前，FSD Beta v12.3 的推出主要针对一小部分员工和精选客户。

FSD Beta v12.3 版本是完全基于端到端神经网络的解决方案，旨在模拟更自然、更人性化的驾驶。这是一项接近实现 L4 和 L5 级自动驾驶的重大转变，即车辆在大多数情况下无需任何人为干预即可运行，标志着朝着完全实现自动驾驶体验迈出了重要一步。马斯克强调，尽管与前身有类似的更新说明，但引擎盖下的改进是相当大的，标志着朝着完全实现自动驾驶体验迈出了一大步。

小鹏董事长体验FSD V12.3.6版本后高度评价，FSD V12.4开始推送测试。根据华尔街见闻报道，6月25日，正在美国试驾特斯拉FSD（Full Self-Drive-全自动驾驶功能）的小鹏汽车董事长，发文高度评价特斯拉自动驾驶“表现极好”。今年6月初，马斯克公开表示，已向特斯拉员工推送FSD 12.4.1版本，并计划在未来向部分外部用户开放测试。在6月14日的特斯拉股东大会上，马斯克也着重谈到了特斯拉FSD的技术。他表示，今年晚些时候，FSD将解锁HW4.0的全部性能，V12.4、12.5版本已显著不同于V12.3。

国内主流厂商应用端到端方案。根据车东西，国内厂商已经应用端到端方案。其中：1）华为的无图NOA有预决策和规划一张GOD（通用障碍物识别）大网+ PDP（预测决策规控）网络两部分组成；2）小鹏的XNGP则也是由神经网络感知网络XNet、规控大模型XPlanner和大语言模型XBrain三个部分分段完成智驾的感知到决策的过程。3）理想采用“4D One Model”的一体化决策网络，直接把感知决策合二为一，实现从数据输入到路径输出只经过一个模型。

理想发布端到端自动驾驶新架构。2024年7月，理想汽车在2024智能驾驶夏季发布会发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构，并开启新架构的早鸟计划。新架构由端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型共同构成。VLM视觉语言模型具备强大的逻辑思考能力，可以理解复杂路况、导航地图和交通规则，应对高难度的未知场景。世界模型结合重建和生成两种路径，构建的测试场景既符合真实规律，也兼具优秀的泛化能力。

理想汽车的自动驾驶全新技术架构受诺贝尔奖得主丹尼尔·卡尼曼的快慢系统理论启发，模拟人类的思考和决策过程，形成更智能、更拟人的驾驶解决方案。快系统，即系统1，善于处理简单任务，是人类基于经验和习惯形成的直觉，可以应对驾驶车辆时的常规场景。慢系统，即系统2，是人类通过更深入的理解与学习，形成的逻辑推理、复杂分析和计算能力，在驾驶车辆时用于解决复杂甚至未知的交通场景。系统1和系统2相互配合，分别确保大部分场景下的高效率和少数场景下的高上限，做出决策的基础。

理想汽车基于快慢系统系统理论形成了自动驾驶算法架构的原型。系统1由端到端模型实现，具备高效、快速响应的能力。端到端模型接收传感器输入，并直接输出行驶轨迹用于控制车辆。系统2由VLM视觉语言模型实现，其接收传感器输入后，经过逻辑思考，输出决策信息给到系统1。双系统构成的自动驾驶能力还将在云端利用世界模型进行训练和验证。

l端到端模型输入主要由摄像头和激光雷达构成，多传感器特征经过CNN主干网络的提取、融合，投影至BEV空间。为提升模型的表征能力，理想汽车还设计了记忆模块，兼具时间和空间维度的记忆能力。在模型的输入中，理想汽车还加入了车辆状态信息和导航信息，经过Transformer模型的编码，与BEV特征共同解码出动态障碍物、道路结构和通用障碍物，并规划出行车轨迹。在实际驾驶中，端到端模型展现出更强大的通用障碍物理解能力、超视距导航能力、道路结构理解能力，以及更拟人的路径规划能力。

lVLM视觉语言模型参数量达到22亿，对复杂交通环境具有强大的理解能力，即使面对首次经历的未知场景也能应对。VLM模型可以识别路面平整度、光线等环境信息，提示系统1控制车速，确保驾驶安全舒适。VLM模型也具备出色的导航地图理解能力，可以配合车机系统修正导航，预防驾驶时走错路线。同时，VLM模型可以理解公交车道、潮汐车道和分时段限行等复杂的交通规则，在驾驶中作出合理决策。

l世界模型结合了重建和生成两种技术路径，将真实数据通过3DGS（3D高斯溅射）技术进行重建，并使用生成模型补充新视角。在场景重建时，其中的动静态要素将被分离，静态环境得到重建，动态物体则进行重建和新视角生成。再经过对场景的重新渲染，形成3D的物理世界，其中的动态资产可以被编辑和调整，实现场景的部分泛化。相比重建，生成模型具有更强的泛化能力，天气、光照、车流等条件均可被自定义改变，生成符合真实规律的新场景。重建和生成两者结合所构建的场景为自动驾驶系统能力的学习和测试创造了更优秀的虚拟环境，使系统具备了高效闭环的迭代能力，确保系统的安全可靠。

算力资源是端到端方案的重要基础，国内厂商或增加算力投入。自动驾驶训练需要投入大量算力和数据资源，2024年4月6日，马斯克在X平台上表示，2024年在训练计算资源、数据资源和视频存储的投入将超过100亿美元。而其2024年8月4日的X推文上也表示Cortex计算集群具备容纳10万张H100/H200的能力。

自动驾驶元年已至，各地政策加速落地

北京市拟出台自动驾驶汽车条例，支持自动驾驶汽车用于城市出行服务。2024年6月，北京市经济和信息化局会同相关部门起草了《北京市自动驾驶汽车条例(征求意见稿)》，并面向社会各界公开征求意见。《征求意见稿》中提出，支持自动驾驶汽车用于以下场景1）城市公共电汽车客运、出租汽车客运（网约车）、汽车租赁等城市出行服务；2）除危险货物运输外的道路货物运输；3）摆渡接驳、环卫清扫、治安巡逻等城市运行保障；4）国家和北京市支持开展的其他应用场景。

广州拟立法支持自动驾驶出租车、公交车。根据广州发布，近日广州人大官网挂出《广州市智能网联汽车创新发展条例（草案修改稿·征求意见稿）》，提出支持智能网联汽车在高速公路、机场、港口、车站等干线和交通枢纽开展创新应用并支持用于城市公交、出租车等出行服务场景。应用场景创新方面，《征求意见稿》规定，市、区人民政府应当支持智能网联汽车应用场景创新，按照从简单到复杂、低风险到高风险等原则，稳妥有序推进智能网联汽车规模化运营发展。支持智能网联汽车在高速公路、机场、港口、车站等干线和交通枢纽开展创新应用并支持用于以下场景：1）城市公交、出租车等城市出行服务；2）除危险货物运输外的物流配送、快递配送；3）摆渡接驳、环卫清扫、治安巡逻等城市运行保障；4）国家和省市支持开展的其他应用场景。

城市案例持续验证，商业模式逐步清晰。以萝卜快跑为例，其为百度旗下的自动驾驶出行服务平台。萝卜快跑是百度旗下自动驾驶出行服务平台，已于全国11个城市开放载人测试运营服务，实现超一线城市全覆盖。此外，萝卜快跑已经开始在北京、武汉、重庆、深圳、上海开展全无人自动驾驶出行服务与测试。截至2024年4月19日，百度萝卜快跑在开放道路提供的累计单量超过600万，稳居全球最大的自动驾驶出行服务商。

武汉是国内无人驾驶商业化先驱，萝卜快跑在武汉试点落地，发展至今已投入数百台自动驾驶车辆，实现武汉城市全域覆盖。近两年来，武汉市加快开放自动驾驶测试道路，在全国率先发布全无人驾驶商业化试点政策，实现跨区通行、跨江通行、机场高速通行等多个自动驾驶商业应用场景的全国创新突破。“从常态化运行的自动驾驶出行服务车辆数量、订单量，以及开放道路里程、面积等核心数据来看，武汉已成为全球最大的自动驾驶出行服务区。”国家智能网联汽车（武汉）测试示范区相关负责人介绍。2022年8月，萝卜快跑在武汉经开区启动车内无人商业化示范，越来越多的武汉市民已经接受了自动驾驶出行服务。截至2024年5月15日，百度萝卜快跑已攻克武汉的复杂道路场景，实现了武汉城市全域、全时空场景覆盖，为近半数的武汉市民提供便捷的无人化出行服务。

全国范围内已完成超600万次的出行服务，萝卜快跑正快速上量。百度自动驾驶业务部总经理陈卓表示：“萝卜快跑上线以来，已经收获了176万用户的真实反馈，用户的需求是萝卜快跑前进的源动力，用户需要我们到哪儿我们就到哪儿”。官方数据显示，萝卜快跑在全国已完成超600万次的出行服务。在武汉，目前萝卜快跑的服务面积已超过3000平方公里，覆盖770万人口。百度萝卜快跑对安全和出行体验的极致追求，在规模化示范运营中得到充分的验证和用户的认可，萝卜快跑在用户的帮助中持续成长。因为好所以需要，武汉跨江、机场接驳、7*24小时服务都是对用户需求的即刻回应，伴随着越来越多来自全国各地关于开城、扩大区域范围、增设上下车点、延长服务时间的呼吁，萝卜快跑将落地更多城市，让安全便捷的新出行方式更快来到大家身边。

自用无人车成本已降至20万以下，有望带来运营服务成本的显著降低。搭载百度Apollo第六代智能化系统解决方案的萝卜快跑第六代无人车，整车成本相较于5代车直接下降60%，价格只需要20万，再次刷新了行业纪录。首批交付的第六代无人车，将在武汉投入使用，年内在武汉完成千台无人车的部署，让更多用户享受到绿色、安全的美好出行。与此同时，随着萝卜快跑无人车自动运营网络完成建设，营运成本将降低30%，通过自动驾驶技术和人车舱效率的持续优化，服务成本将降低80%。精细化的成本管控，使得萝卜快跑成本持续降低。

投资建议

华为智车：江淮汽车、长安汽车、赛力斯、北汽蓝谷等；

特斯拉产业链：世运电路、三花智控、拓普集团等；

国内自动驾驶产业链：德赛西威、万马科技、中科创达、经纬恒润、海天瑞声、万集科技、千方科技、金溢科技、鸿泉物联等；

算力：中科曙光、海光信息、寒武纪、浪潮信息、神州数码、软通动力等。

风险提示

技术迭代不及预期风险：若技术迭代不及预期，则对产业链相关公司会造成一定不利影响。

经济下行超预期风险：若宏观经济景气度下行，固定资产投资额放缓，影响企业再投资意愿，从而影响消费者消费意愿和产业链生产意愿，对整个行业将会造成不利影响。

行业竞争加剧风险：若相关企业加快技术迭代和应用布局，整体行业竞争程度加剧，将会对目前行业内企业的增长产生威胁。

具体分析详见2024年8月18日发布的报告《自动驾驶正在悄悄到来》

分析师刘高畅（金麒麟分析师）分析师执业编号S0680518090001

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