东风汽车取得CN111652179B专利，使得建图更加精确、可靠|东风汽车_新浪财经

金融界2024年1月11日消息，据国家知识产权局公告，东风汽车股份有限公司取得一项名为“基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法“，授权公告号CN111652179B，申请日期为2020年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，包括如下步骤：1)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割和特征提取，得到含语义类别和点线特征的视觉图像，随后获取运动目标的前景及背景；2)将激光雷达采集的激光三维点云投影到视觉图像平面上，拟合得到深度图，并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征；3)对运动目标进行超像素分割，计算超像素块之间的距离，构建图模型，进行图像分割，准确提取运动目标边界；4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。本发明同时公开了采用前述方法构建的语义高精地图的定位方法。本发明通过准确剔除运动目标，使得建图更加精确、可靠。

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