申昊科技申请基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法专利，实现复杂海况下、实时避障的更为高效、安全和准确的导航结果_新浪财经

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金融界2024年6月14日消息，天眼查知识产权信息显示，杭州申昊科技股份有限公司申请一项名为“基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法”的专利，公开号CN202311479112.5，申请日期为2023年11月。

专利摘要显示，这种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，包含：建立单一水下机器人目标导航系统的物理模型；根据起点Pstart、终点Pgoal、电子海图信息，采用传统A*全局导航算法，求解全局最优路径Spath；以最优路径Spath、探测器半径Rsensor、采样时间、电子云图作为输入，基于动态窗算法，进行局部规划满足避障要求。该专利采用A*全局导航算法事先规划全局路径，缩小了单次局部导航算法运行的范围，克服局部导航算法对噪声和不确定性敏感的问题，再采用基于动态窗的局部导航算法，量化海况条件为海况因子，充分考虑障碍物存在，从而实现复杂海况下、实时避障的更为高效、安全和准确的导航结果。

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