星宇股份申请车辆传感器外参准确性的在线监测方法专利，有利于提高外参监测的实时性和准确性，有利于提高自动驾驶的精度_新浪财经

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金融界2024年6月7日消息，天眼查知识产权信息显示，常州星宇车灯股份有限公司申请一项名为“车辆传感器外参准确性的在线监测方法“，公开号CN202410574023.7，申请日期为2024年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种车辆传感器外参准确性的在线监测方法，包括：根据IMU的测量数据，计算出IMU的旋转矩阵和平移向量；计算出相邻两个图像之间的基本矩阵；利用卡方检验法去除图像特征点集Qk中的非道路特征点，得到图像特征点集Pk；对于图像特征点集Pk，利用相邻两个图像中与道路特征点不共线的两个道路特征点拟合出一个道路平面，并计算该拟合道路平面的道路法向量；获取在k‑1时刻的相机坐标系下的道路法向量，利用区分函数得到最终的道路特征点集U；若道路特征点集U不为空，则计算匹配质量，若匹配质量满足匹配精度，则表明外参准确，否则需要重新校准外参。本发明有利于提高外参监测的实时性和准确性，有利于提高自动驾驶的精度。

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