浙江环动机器人关节科技股份有限公司实际控制人
吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花自2016年9月签订《一致行动协议》（于2019年、2022年续签），为公司控股股东双环传动之实际控制人。截至2024年6月30日，吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花分别直接持有双环传动7.09%、3.23%、3.44%和 0.09%的股份，并通过亚兴投资控制双环传动 1.32%的股份，上述四位实际控制人合计控制双环传动 15.18%的股份。吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿分别为陈菊花的大女婿、二女婿、三女婿，各方约定对股东大会和董事会的召集、提案及审议事项等进行先行协商并达成一致行动意见，为确保决策效率，各方如发生意见不一致或者分歧的，应以吴长鸿的意见为各方最终的一致行动意见。
吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花除通过控股股东双环传动间接控制环动科技 61.29%的股份外，吴长鸿直接持有环动科技 5.74%的股份，蒋亦卿、陈剑峰通过嘉兴环创间接持有环动科技 0.24%的股份。故吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计控制环动科技67.27%的股份，为环动科技的实际控制人。
环动科技实际控制人的基本情况如下：
吴长鸿先生，1969 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271969********。先后当选为浙江省第十二届、第十三届人大代表。历任双环传动执行董事、总经理等；现任双环传动董事长、环动科技董事、嘉兴双环董事长、双环传动国际有限公司董事、亚兴投资董事、创信投资董事长、双环实业董事等。
陈剑峰先生，1971 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271971********。历任双环传动采购部副部长、监事会主席；现任双环传动本部运营副总经理助理、监事。
蒋亦卿先生，1979 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271979********。历任双环实业销售经理、销售部长，双环传动销售总监，江苏双环总经理；现任双环传动董事兼副总经理、环动科技董事、江苏双环董事长、大连环创精密制造有限公司董事长等。
陈菊花女士，1952 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271952********。历任玉环县振华齿轮厂产品检验员、台州齿轮厂产品检验员，双环传动生产质量监督员、计量管理科事故处理员；现任双环实业董事。
首次暂停后重启：在2024年6月20日，上海证券交易所（上交所）和深圳证券交易所（深交所）各自重新开始受理IPO申请，这标志着在一段时间的暂停后，IPO市场的重新启动。
再次暂停：然而，这一重启并未持续太久，IPO受理很快再次进入暂停状态。这次暂停持续了100天，直到2024年9月30日，科创板（可能指上海证券交易所的科创板）再次开始受理新的IPO申请。
短暂重启：科创板的新受理并没有预示着IPO市场的全面恢复，时隔56天IPO再度受理企业，也就是2024年11月25日，科创板再次新受理了一家IPO申请.
这一系列事件表明，2024年的IPO市场经历了多次的暂停和重启，显示出监管机构在IPO审批过程中的谨慎态度，以及可能的市场环境和政策调整的影响。这种暂停和重启的模式可能是为了确保市场的稳定和IPO质量，同时也是对市场状况和投资者需求的响应。
发行人符合科创板支持方向的规定
近年来，国家发改委、工信部、科技部等部门多次对外发布《制造业可靠性提升实施意见》《“机器人+”应用行动实施方案》《“十四五”智能制造发展规划》《“十四五”机器人产业发展规划》等发展规划和产业政策，积极支持和推动以精密减速器为代表的核心基础零部件的发展。公司主要产品 RV 减速器属于工信部等八部门联合发布的《“十四五”智能制造发展规划》中需加大突破的“卡脖子”基础零部件和装置类目下的“高性能高可靠减速器”，公司主营业务及研究方向与《“十四五”机器人产业发展规划》提出的主要任务“研发 RV 减速器和谐波减速器的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性，降低噪音，实现规模生产”相匹配。此外，2024 年 1 月，工信部等七部门发布的《关于推动未来产业创新发展的实施意见》提出积极培育未来产业，加快形成新质生产力，为强国建设提供有力支撑，重点任务包括全面布局未来产业，其中公司的主营业务和产业方向属于“未来制造”中的“智能制造”前瞻部署赛道。
发行人及本次发行的中介机构基本情况
发行人基本情况
发行人名称 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
成立日期 2020年5月13日
注册资本 6,900.00万元
法定代表人 张靖
注册地址及主要生产经营地址：浙江省玉环市玉城街道机电工业园区
控股股东 浙江双环传动机械股份有限公司
实际控制人 吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿、陈菊花
行业分类 通用设备制造业（C34）
（二）本次发行的有关中介机构
保荐人及主承销商：广发证券股份有限公司
发行人律师：上海市锦天城律师事务所
审计机构：天健会计师事务所（特殊普通合伙）
发行人主营业务经营情况
（一）发行人主营业务及产品情况
公司是从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售的国家高新技术企业，为客户提供覆盖 3-1000KG 负载机器人所需的高精密减速器整体方案，产品包括 RV减速器、精密配件及谐波减速器，RV减速器为公司主要产品，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。
公司及其业务前身双环传动机械研究院深耕高精密减速器行业十余年，承担了国家 863 计划“机器人 RV 减速器研制及应用示范”项目、工信部智能制造专项“工业机器人高精度减速器智能制造建设项目”和国家发改委核心技术攻关专项（重大技术装备方向）三个国家级项目，以及浙江省重点研发计划“高精度减速器及一体化关节模组研发与应用”、“机器人精密减速器关键技术研发及产业化”、“协作共融机器人关键技术与整机研发”、“大负荷重载机器人关节 RV 减速器研制及产业化”等项目；并主要参与了工信部国家重点研发计划“智能机器人”重点专项之“重载工业机器人研发与应用”、“机器人核心零部件性能提升与应用”等项目。经过多年深耕发展，公司及其业务前身经历样机开发、小批量试制、批量化及产业化能力建设，较早地突破了设计理论、制造关键工艺、检测测试、高精密装配和专用装备开发等环节的关键核心技术并实现规模化生产，已建立完善的减速器设计、制造、装配、检测及市场应用体系，形成了40余种工业机器人用高精密减速器的产品谱系。
截至2024年 6月 30日，公司共拥有57项专利权，其中发明专利18项。公司为国家级专精特新“小巨人”企业、国家高新技术企业、国家级科技型中小企业、浙江省专精特新中小企业、浙江省机器人产业发展协会理事单位，获评“浙江省高新技术企业研发中心”。公司高度重视技术创新和研发团队建设，公司总经理兼技术中心负责人、正高级工程师张靖博士为国家科技创业领军人才，正高级工程师王永波博士为中组部国家海外高层次创新人才。报告期内，
公司获得多项奖励和荣誉，包括2023年第四届中国机器人行业年会“机器人减速器技术突破奖”、2023 年第十二届中国创新创业大赛（浙江赛区）成长企业组金奖、“2023 年高工金球奖-年度企业”、中国科学技术协会“2022 年科创中国-新锐企业”、中国机械通用零部件工业协会“2021年技术创新特等奖”、恰佩克“2020 年度最佳品质产品奖”，连续三年获得恰佩克“年度价值品牌奖”、连续两年获得“高工金球奖-年度产品”等多项荣誉。
报告期内，公司主营业务收入分别为8,971.40 万元、16,747.95 万元、30,850.00万元和 13,336.37万元，公司主营业务收入的产品构成如下：
报告期各期，RV 减速器产品收入占公司主营业务收入的比例为 94.04%、95.06%、95.05%和 94.58%，为公司主营业务收入的主要来源。
（二）主要原材料及重要供应商
公司采购的原材料主要包括轴承等外购配件、毛坯件、钢材、工装刀具、辅料等，此外，公司部分加工工序委托外协加工，如锻打加工、机加工及热处理等。
报告期内，公司重要供应商包括八环科技集团股份有限公司、晋城市金工铸业有限公司、中信特钢（000708.SZ）、无锡三立轴承股份有限公司、江苏南方精工股份有限公司等。具体情况请参见本招股说明书“第五节 业务与技术/五、发行人采购情况和主要供应商”的相关内容。
（三）主要生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，生产制造以客户订单需求为导向，根据客户需求组织生产。公司以自主生产模式为主，部分零部件的常规加工工序采用外协加工模式。
1、自主生产模式
公司主要产品系机器人关节高精密减速器，核心工序均由公司自主完成。在减速器的生产过程中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，根据产品设计和生产工艺流程要求采购原辅材料。公司制造部生管科根据市场部的客户订单组织排产，明确生产计划和物料需求，制造部制造科根据生产计划进行生产制造和装配，经制造部品管科质量检测后完工入库。
2、外协加工模式
公司部分零部件的常规前期工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括锻打、机加工、热处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司得以更加及时和灵活地响应客户需求、减少成本投入、提高供货效率，将有限的资源集中于机器人关节高精密减速器的核心生产工序。
（四）销售模式及重要客户
公司产品的销售模式以直销模式为主，经销模式为辅。直销模式下，公司客户主要为工业机器人厂商。公司直接与机器人厂商等客户进行合作并销售产品，由市场部负责客户的订单跟踪及关系维护，并从技术开发、质量管理、售后服务等方面为客户提供综合性方案，提高对客户需求的响应效率，以更好地满足客户需求，提升客户满意度。经销模式下，公司与经销商签订经销合同，经销商以买断方式向公司购买产品后进行销售，经销商通常在各自省市范围内拥有较为完善的销售渠道。公司选择经销商开展合作时主要评估和考虑其资信状况、产品理解和推广能力、销售服务水平、仓储和物流配送能力等。
公司已与国内外多家知名机器人厂商建立了良好的长期战略合作关系，公司主要客户包括埃斯顿（002747.SZ）、埃夫特（688165.SH）、卡诺普、爱仕达（002403.SZ） 旗 下 钱江机器人、新时达（002527.SZ）、 新松机器人（300024.SZ）、凯尔达（688255.SH）、 广州数控、华中数控（300161.SZ）等一批知名品牌制造商和上市公司，并实现对国际机器人公司的供货，具体情况请参见本招股说明书“第五节 业务与技术/四、发行人销售情况和主要客户”的相关内容。
（五）行业竞争情况及发行人竞争地位
在全球 RV 减速器市场，纳博特斯克凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据全球垄断地位。
在国内 RV 减速器市场，公司及其业务前身双环传动机械研究院深耕高精密减速器行业十余年，承担了国家 863 计划“机器人 RV 减速器研制及应用示范”项目、工信部智能制造专项“工业机器人高精度减速器智能制造建设项目”和国家发改委核心技术攻关专项（重大技术装备方向）三个国家专项及多个省部级科研项目，并主要参与了工信部国家重点研发计划“智能机器人”重点专项之“重载工业机器人研发与应用”、“机器人核心零部件性能提升与应用”等项目。公司较早地突破了工业机器人 RV 减速器关键核心技术研发并实现规模化生产，自主研发形成了40余种工业机器人用高精密减速器的产品谱系。
公司已与国内外多家知名机器人厂商建立了良好的长期战略合作关系，其中埃斯顿、埃夫特位列2023年中国市场工业机器人内资企业出货前三位，且埃斯顿连续五年位列中国市场国产品牌出货量第一，2021 年进入中国工业机器人市场出货量排名前十，2022 年和 2023 年分别上升至第六位和第二位，已超越部分国际知名品牌。
近年来，公司主要产品 RV 减速器在国内机器人市场的份额快速提升并取得领先。2020年度，纳博特斯克在国内机器人RV减速器市场占有率为54.80%，具有绝对优势，住友重机的市场占有率为 6.60%，公司的市场占有率仅为5.25%；2021 至 2023 年各年度，公司的市场占有率分别为 10.11%、13.65%、18.89%，逐年上升且仅次于纳博特斯克，同期纳博特斯克的市场占有率分别为51.77%、50.87%、40.17%，住友重机的市场占有率分别为 5.06%、4.70%、3.91%，国际厂商的市场占有率持续下降，彰显了公司产品的国产替代特征。公司在逐步对纳博特斯克实现进口替代的同时，进一步稳固了自身国内机器人RV 减速器龙头企业的地位，成为推动国产自主品牌工业机器人快速崛起、我国高端装备制造自主可控的重要力量。
五、发行人符合科创板定位和科创属性的说明
公司是从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售的国家高新技术企业，为客户提供覆盖 3-1000KG 负载机器人所需的高精密减速器整体方案，产品包括 RV减速器、精密配件及谐波减速器，RV减速器为公司主要产品。
（一）发行人符合科创板支持方向的规定
近年来，国家发改委、工信部、科技部等部门多次对外发布《制造业可靠性提升实施意见》《“机器人+”应用行动实施方案》《“十四五”智能制造发展规划》《“十四五”机器人产业发展规划》等发展规划和产业政策，积极支持和推动以精密减速器为代表的核心基础零部件的发展。公司主要产品 RV 减速器属于工信部等八部门联合发布的《“十四五”智能制造发展规划》中需加大突破的“卡脖子”基础零部件和装置类目下的“高性能高可靠减速器”，公司主营业务及研究方向与《“十四五”机器人产业发展规划》提出的主要任务“研发 RV 减速器和谐波减速器的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性，降低噪音，实现规模生产”相匹配。此外，2024 年 1 月，工信部等七部门发布的《关于推动未来产业创新发展的实施意见》提出积极培育未来产业，加快形成新质生产力，为强国建设提供有力支撑，重点任务包括全面布局未来产业，其中公司的主营业务和产业方向属于“未来制造”中的“智能制造”前瞻部署赛道。
公司及其业务前身双环传动机械研究院深耕高精密减速器行业十余年，承担了国家 863 计划“机器人 RV 减速器研制及应用示范”项目、工信部智能制造专项“工业机器人高精度减速器智能制造建设项目”和国家发改委核心技术攻关专项（重大技术装备方向）三个国家级项目，以及浙江省重点研发计划“高精度减速器及一体化关节模组研发与应用”、“机器人精密减速器关键技术研发及产业化”、“协作共融机器人关键技术与整机研发”、“大负荷重载机器人关节 RV 减速器研制及产业化”等项目；并主要参与了工信部国家重点研发计划“智能机器人”重点专项之“重载工业机器人研发与应用”、“机器人核心零部件性能提升与应用”等项目。公司高度重视机器人精密减速器相关技术的研究，掌握了具有自主知识产权的关键核心技术，截至本招股说明书签署日，公司拥有应用于主营业务并能够产业化的发明专利23项；此外，公司积累了丰富的科研成果和技术储备，自主研发的强力高效摆线磨齿技术等13项主要核心技术已广泛应用于公司 RV 减速器等产品的设计开发、磨削加工等关键工艺、高精密装配调试、产品检测、质量管控和专用装备开发等环节。经过多年深耕发展，公司及其业务前身已建立完善的减速器设计、制造、装配、检测及市场应用体系，公司科技创新及科技成果转化能力突出。
近年来，公司在我国机器人 RV 减速器领域的市场份额快速提升，根据GGII 统计，2021 至 2023年度，公司 RV 减速器产品国内市占率自 10.11%增长至 18.89%，仅次于纳博特斯克，同期纳博特斯克的市占率由 51.77%下降至40.17%，住友重机的市占率由 5.06%下降至 3.91%，公司在逐步对纳博特斯克实现进口替代的同时，进一步稳固了自身国内机器人 RV减速器龙头企业的地位。
综上所述，公司符合《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2024 年 4 月修订）》第三条“科创板面向世界科技前沿、面向经济主战场、面向国家重大需求，主要服务于符合国家战略，拥有关键核心技术，科技创新能力突出，主要依靠核心技术开展生产经营，行业地位突出或者市场认可度高，具有较强成长性的企业”以及第四条“保荐机构应当顺应国家战略和产业政策导向，立足促进新质生产力发展，贯彻高质量发展理念，准确把握科创板定位，推荐拥有关键核心技术，科技创新能力突出，科研成果转化运用能力突出，行业地位突出或者市场认可度高，具有较强成长性的‘硬科技’企业申报科创板”关于科创板支持方向的相关规定。
（二）发行人符合科创板行业领域的规定
根据国家发改委公布的《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录（2016版）》，公司产品所属领域为“2、高端装备制造产业”之“2.1.2 智能装备关键基础零部件”。根据《战略性新兴产业分类（2018）》，公司所处行业为“2.1 智能制造装备产业”中的“2.1.5 智能关键基础零部件制造”中的“3453*齿轮及齿轮减、变速箱制造”。根据《产业结构调整指导目录（2024 年本）》，公司主营产品属于鼓励类产业目录“工业机器人高精密减速器”、“机器人用高精密减速器”。公司主要产品 RV 减速器属于工信部等八部门联合发布的《“十四五”智能制造发展规划》中需加大突破的“卡脖子”基础零部件和装置类目下的“高性能高可靠减速器”。
因此，根据《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定（2024 年 4 月修订）》第五条的规定，并结合公司主要产品和核心技术情况，公司属于“高端装备领域”之“智能制造”行业领域，符合科创板对行业领域的相关要求。
发行人的具体上市标准
公司拟选择的具体上市标准为《上海证券交易所科创板股票上市规则》2.1.2 之“（一）预计市值不低于人民币 10 亿元，最近两年净利润均为正且累计净利润不低于人民币 5,000万元，或者预计市值不低于人民币 10亿元，最近一年净利润为正且营业收入不低于人民币1亿元”。
2021 年度、2022 年度、2023 年度和 2024 年 1-6 月，公司营业收入分别为9,141.23 万元、16,924.24万元、30,946.83万元和 13,363.29万元，归属于母公司所有者的净利润（以扣除非经常性损益前后的孰低者计算）分别为 688.96 万元、3,929.28 万元、6,533.24 万元和 2,114.67 万元。公司于 2023 年 5 月完成的股权转让时的公司估值为30亿元，结合公司业务经营及盈利情况，公司预计市值不低于10亿元。
因此，公司符合上述上市条件的要求。
2、实际控制人
吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花自2016年9月签订《一致行动协议》（于2019年、2022年续签），为公司控股股东双环传动之实际控制人。截至2024年6月30日，吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花分别直接持有双环传动7.09%、3.23%、3.44%和 0.09%的股份，并通过亚兴投资控制双环传动 1.32%的股份，上述四位实际控制人合计控制双环传动 15.18%的股份。吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿分别为陈菊花的大女婿、二女婿、三女婿，各方约定对股东大会和董事会的召集、提案及审议事项等进行先行协商并达成一致行动意见，为确保决策效率，各方如发生意见不一致或者分歧的，应以吴长鸿的意见为各方最终的一致行动意见。
吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花除通过控股股东双环传动间接控制环动科技 61.29%的股份外，吴长鸿直接持有环动科技 5.74%的股份，蒋亦卿、陈剑峰通过嘉兴环创间接持有环动科技 0.24%的股份。故吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计控制环动科技67.27%的股份，为环动科技的实际控制人。
环动科技实际控制人的基本情况如下：
吴长鸿先生，1969 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271969********。先后当选为浙江省第十二届、第十三届人大代表。历任双环传动执行董事、总经理等；现任双环传动董事长、环动科技董事、嘉兴双环董事长、双环传动国际有限公司董事、亚兴投资董事、创信投资董事长、双环实业董事等。
陈剑峰先生，1971 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271971********。历任双环传动采购部副部长、监事会主席；现任双环传动本部运营副总经理助理、监事。
蒋亦卿先生，1979 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271979********。历任双环实业销售经理、销售部长，双环传动销售总监，江苏双环总经理；现任双环传动董事兼副总经理、环动科技董事、江苏双环董事长、大连环创精密制造有限公司董事长等。
陈菊花女士，1952 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，身份证号码为3326271952********。历任玉环县振华齿轮厂产品检验员、台州齿轮厂产品检验员，双环传动生产质量监督员、计量管理科事故处理员；现任双环实业董事。
谢发祥先生，1984 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，机械设计及理论专业硕士学历，工程师。2010年6月至2017年2月，担任卡特彼勒技术研发（中国）有限公司高级工程师；2017年2月至2020年6月，担任双环传动机械研究院研发中心主任；2020年 7月至 2023年 8月担任环动有限研发部部长；2023年8月至今，担任环动科技董事、董事会秘书、研发部部长。
吴爱平女士，1972 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，财务专业大专学历。1992年 1月至 2012年 10月担任双环传动财务室主任；2012年 10月至2018 年 3月担任双环传动管理总部财务经理；2018年 4月至 2021年 8月担任双环传动财务部长；2021 年9 月至 2023 年 8 月担任环动有限财务部部长；2023年8月至今，担任环动科技财务总监。
主要客户集中和客户重大依赖的风险
报告期内，公司主要客户为国内知名机器人品牌厂商，报告期各期前五名客户销售收入分别为 7,262.79 万元、14,266.38 万元、28,507.16 万元和10,624.24 万元，占当期营业收入的比例分别为 79.45%、84.30%、92.12%和79.50%，占比较高；其中公司对第一大客户埃斯顿的销售收入分别为1,163.09万元、7,289.85 万元、15,973.11万元和 7,066.43 万元，占比分别为 12.72%、43.07%、51.61%和52.88%，公司存在对埃斯顿重大依赖的风险。
报告期内，随着我国工业机器人行业的快速发展以及 RV 减速器市场国产化率的持续提升，公司客户中埃斯顿、埃夫特等国内工业机器人出货领先的龙头企业销售增长较快。其中，埃斯顿连续五年位列中国市场国产品牌出货量第一，2021 年进入中国工业机器人市场出货量排名前十，2022 年和 2023 年分别上升至第六位和第二位，已超越部分国际知名品牌。最近三年，公司主要客户出货量持续提升，公司客户结构及集中度受到下游市场竞争格局影响。
若主要客户自身经营或财务状况出现不利变化，或由于客户业务发展战略调整、采购政策变化，或公司未能及时满足客户不断迭代的业务需求等因素，导致公司与其合作关系发生不利变动，且公司不能持续拓展新增客户和市场，或将对公司经营业绩带来不利影响。
实际控制人不当控制和持股比例较低的风险
截至 2024 年 6月 30日，吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计直接和间接控制公司控股股东双环传动 15.18%的股份，为双环传动的实际控制人。上述四人除通过双环传动间接控制公司61.29%的股权外，吴长鸿直接持有公司5.74%的股权，蒋亦卿、陈剑峰通过嘉兴环创间接持有公司 0.24%的股权。故吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计持有和控制公司 67.27%的股权，为公司实际控制人。
本次上市后，双环传动仍为公司控股股东，且实际控制人中吴长鸿、蒋亦卿担任公司董事，若控股股东、实际控制人利用其控制地位对公司发展战略、经营决策、财务管理、人事任免、利润分配等重大事项实施不利影响，可能会损害公司或其他股东的利益。同时，由于公司控股股东的股权结构较为分散，其股权中受实际控制人所控制的比例不高，若公司控股股东的其他股东之间达成关于股权、表决权等的协议安排，可能导致公司控股股东的控制权发生变动，进而对公司的控制权稳定性造成影响，或将对公司的业务经营等产生不利影响。
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