作者 | 何煦阳
编辑 | 汤安迪
10月18日，小马智行正式公开向美国证券交易委员会提交IPO招股书！
小马智行是中国最早投身自动驾驶创业浪潮的明星公司之一，公司专注于L4/L5级自动驾驶技术的开发，致力于实现无人驾驶出租车的商业化落地，目前无人驾驶卡车占公司业务主要部分。
两年前，不少自动驾驶领域公司因自动驾驶技术迟迟不达预期而倒在“资本寒冬”中。两年后，随着百度萝卜快跑和特斯拉Cybercab的爆红，国内自动驾驶、智驾领域公司竞相排队IPO，一个个故事又被重新讲述。
自动驾驶行业春江水暖，小马智行冲刺上市，又有戏了吗？
天才云集的“梦之队”
小马智行成立于2016年，由前百度自动驾驶事业部首席架构师彭军和知名工程师楼天城共同创办，有深厚的技术基因。
彭军拥有清华大学学士及博士学位，曾在谷歌工作七年，获谷歌创始人奖。后来又任百度自动驾驶业务的首席架构师，负责自动驾驶技术研发，在自动驾驶领域有丰富的经验和知识。
楼天城名气更大，在业内人称“教主”，他就读于清华大学“姚班”（清华大学计算机科学实验班），是清华首届姚班毕业生，在编程技术方面能力卓越。
他曾连续十一年蝉联TopCoder中国区冠军、蝉联过谷歌全球编程挑战赛冠军，在全球顶尖黑客中排名前三。
刚毕业时，楼天城坚信自己的研究方向是“社交软件”，所以他去了谷歌社交项目Google+。
遗憾的是，Google+惨败，团队被裁，楼天城阴差阳错的进入了GoogleX实验室，参与到了无人驾驶的项目中。
加入没多久，2015年11月，楼天城被“美版知乎”Quora的新型社交网络模式所吸引，果断离职，加入Quora。
可2016年初，楼天城又从Quora离职。这次他主动回归了自动驾驶的怀抱，接受了来自百度无人驾驶团队的橄榄枝。
他加入百度无人驾驶团队的时候，时任百度首席科学家的吴恩达直接兴奋到发推官宣，巴不得让全世界都知道。
2016年年底，楼天城与彭军，一起在加州湾区创立了小马智行。
次年，小马智行在北京和广州成立了研发中心，总部位于广州南沙区凤凰大道南沙明珠开发大厦。
凭借楼天城在技术圈的声誉和人脉，小马智行从一开始就吸引了一批对自动驾驶具有浓厚兴趣的专业人才，团队技术积累深厚，被认为是国内最强的自动驾驶团队之一。
Robotaxi还是概念
赚钱还得靠Robotruck
根据招股书信息，2022年至2024年6月30日，小马智行近三年营收保持同比增长，2022年为6839万美元，2023年为7190万美元，2024年上半年为2472万美元，总计营收超过1.65亿美元（约12亿人民币）。
但是，小马智行尚未盈利。2022年、2023年小马智行净亏损分别为1.48亿美元、1.25亿美元，今年上半年净亏损5178万美元，合计亏损3.25亿美元（约合人民币超23亿元）。
不过，小马智行的亏损呈缩窄趋势，去年同比减少超15%，今年上半年减亏幅度进一步达26%。
业务方面，小马智行把业务分3块：技术授权与应用服务、自动驾驶卡车（Robotruck）和自动驾驶服务（Robotaxi）。
招股书显示，2022年和2023年，技术授权和应用服务都是小马智行最高的业务，两年营收分别都占近4000万美元，占比均超过54%，撑起小马营收的半边天。
小马智行的技术授权和应用服务业务主要是向OEM提供智能解决方案、技术增值服务以及车联网V2X产品和服务，目前已实现了内部使用和外部销售的车辆域控制器的批量生产。
已公开的量产上车，包括石头科技创始人昌敬造车项目极石汽车首款极石01。
到了今年上半年，Robotruck逆袭成为小马智行的主要营收，占比从2023年的34.8%跃升到73%，而技术授权和应用服务占比则从2023年的超过一半降至22.3%。
据九派财经报道，2018年，小马智行的第一辆Robotruck在广州诞生。
在做Robotruck之前，小马团队里没有一个人实际乘坐过卡车，改造自动驾驶卡车对他们是一个未曾想过的挑战。团队成员苦研三个月，重新认识和磨合卡车的传感器、底盘等部分，才让Robotruck动起来。
目前，小马智行运营着超过190辆的Robotruck车队（包括L2级和L4级）。今年上半年，小马智行与中国外运合作，增加了45辆Robotruck，车队运输里程达到1200万公里，同比增长50%，使得业务同比增长62%，成为小马智行的最大业务。
在自动驾驶卡车业务上，小马智行找到了理想的运输场景：运钢、煤等大宗商品，这些场景需求大且频次高，路线场景天然适合自动驾驶。
在运输上，小马智行采取编队自动驾驶，1+N的模式，能节省跟随车辆的人力成本，还可以在特殊场景下脱困，最后还能实现编队运营，降低风阻，进一步降低成本。
今年七月，小马智行宣布与三一重卡宣布成立合资公司，共同打造高端自动驾驶重卡品牌。
最后是Robotaxi，其车队运营超过250辆车，累计行驶3350万公里，其中无人驾驶里程超过390万公里。目前，北京、上海、广州和深圳都对Robotaxi的运营开了绿灯。
Robotaxi还处于商业化初期阶段，今年上半年，小马智行每辆Robotaxi平均每日订单量超过15单，整车队每天订单量达3750单，上半年整体不到68万单，与百度的萝卜快跑还存在距离（其上半年订单量超170万）。
小马智行副总裁，Robotaxi自动驾驶出行业务负责人张宁曾表示，当Robotaxi在北上广深投放量各达1000辆时，小马智行才会达到盈亏平衡。越过这个点，每投放一台车，小马智行的成本会更低，毛利率会更高，进入正向的自我造血循环。
张宁最后表示，小马智行预计在2025年实现单车运营盈亏平衡。
技术路线
这两年，随着大语言模型的爆火，车企们仿佛看到了自动驾驶的出路，纷纷用AI改造智驾，One Model“端到端”被奉为圭臬。
但在接受36氪采访时，楼天城却表现得异常冷静。他表示，今天的高阶智驾，即便采用了端到端技术，上限也只能做到L2.99，难以抵达L4。
这是大语言模型自身的属性所限制的：“端到端或者大语言模型的本质，只是拟合现有数据，并没有给出某些智能逻辑。所以模型的能力会被数据的表现所限制。”
在19年之前，楼天城还赞同数据量多寡对智驾系统训练的重要性，但有一天他突然意识到，过度的数据可能会造成负担。
通俗来说，用人类驾驶的数据来训练模型，最好的结果也只不过让智驾像人类，但L4自动驾驶系统，追求的驾驶效果是要好于正常人的10倍。“因此，大量平庸的数据其实没有益处。”
为此就需要训练出一个世界模型，让世界模型充当一个“出色的教练”，对自动驾驶系统的表现做出评价。“虽然不知道哪个自驾系统是最好的，但可以知道A比B好。”
就小马智行自身采取的技术路线，去年八月，小马智行已将感知、预测、规控三大传统模块打通，统一成One Model端到端自动驾驶模型。
在采取端到端技术的同时，楼天城把主要精力放在训练能评价模型好坏的大模型上。在小马智行内部，这个项目叫Context-based metric system（旨在根据不同的场景分别评估系统的能力）。
已融资百亿
广汽也来投
在资金支持上，小马智行在IPO前已融资7轮，涉及金额超13亿美元。资方背景丰富，不仅有红衫中国、IDG资本、昆仑资本等知名VC，还有丰田汽车、一汽集团等车企，招商局等国央企，甚至还有来自沙特新未来城、文莱主权财富基金、加拿大略省教师退休基金的支持。
其中，丰田是持股比例最高的战略投资人，红衫是最早和持股比例最高的财务投资人。
10月10日，广汽集团公告称，同意全资子公司广汽资本有限公司投资小马智行2700万美元（约1.9亿元）。而在广汽此轮投资前，小马智行估值已达600亿元。
图片来源：36kr对小马智行来说，现在可能是上市的最好时机了。在持续烧钱的自动驾驶行业，“教主”楼天城，需要向资本市场讲好小马智行的故事。
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