招商证券发表研报认为，随着人形机器人商业化进程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更加广阔的市场空间。谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案，人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。国内企业目前在部分强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。
谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，但相比RV减速器、精密行星减速器，负载能力不足。目前人形机器人负载需求较低，但对执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求，因此谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。
人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设2024年起人形机器人实现从0到1的跨越，且谐波减速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到2030年人形机器人产量有望达到66万台，对应谐波减速器市场将由2024年的0.9亿元增长至115亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。
谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类。根据产品零部件集成程度分为元件型和模组型(组件型)。除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号，较为常见的有：高扭矩型(可承受扭矩更高)、短筒型(厚度更薄)、超轻型(重量更轻)、中空型(针对帽型产品，内部中空便于内部走线)、输入轴型(针对帽型产品，柔轮自带输入轴)等。
从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。2021年，谐波减速器龙头日本哈默纳科在全球占据超过80%的市场份额，近几年随着国产工业机器人厂家的崛起，谐波减速器国产替代趋势明确，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破，市占率逐渐提高。2023年，日本企业哈默纳科、日本新宝两家合计在中国市占率已下降到约45%。
国内企业目前在部分强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为0.22Nm到6175Nm，目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近;从专利数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，绿的谐波在国内企业中专利数第一;性能指标上对比来看，部分国内企业目前在平均负载转矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。
风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、人形机器人关节方案迭代风险、工业机器人需求不及预期。
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