四足机器人完成 42.195km 全程马拉松，耗时 4 小时 19 分 52 秒

IT之家 11 月 20 日消息，在 11 月 17 日于韩国举行的第 22 届尚州柿饼马拉松赛上，四足步行机器人“Raibo 2”耗时 4 小时 19 分 52 秒（IT之家注：冠军是 2 小时 36 分 32 秒，世界纪录是 2 小时 00 分 35 秒），完成了全程 42.195 公里的常规马拉松比赛，还获得了完赛奖牌。

据介绍，比赛中包括有两座海拔相差 50m 的山丘，即使对于业余跑步者来说也是一个艰难的赛道。跑完马拉松意味着它能够自主躲避道路障碍物、感知周围马拉松选手的动作，而且续航必须超过 42 公里。

这是世界上第一个完成全马比赛的四足机器人，证明了其在复杂城市环境中稳定执行交付和巡逻等任务的能力。

据介绍，“Raibo 2”是由韩国科学技术院（KAIST）机械工程系教授“皇甫济民”研究小组开发出来的最新成果。

不同于普通的四足机器人，它的身上还结合了 AI 技术。该团队使用强化学习算法为它开发了步态控制器，并在他们自己的仿真环境 RaiSim 中对其进行了仿真，以确保稳定的行走性能。

相关论文的第一共同作者李忠仁博士表示：“比如说如果没有 AI，将下坡路上产生的动能储存在电池里的技术是不可能实现的。不同于单纯地向前滚动就行的轮子，想在四足步行的同时储存能量，高度发达的 AI 控制必不可少。”

此外，“Raibo 2”采用了高扭矩透明关节机构，可以在下陡坡时高效回收能量，并在上坡时回收部分能量。通过与范博教授实验室研究人员创办的 RAION 机器人合作，其稳定性也得到了显著提高。

“Raibo 2”通过降低脚与地面的接触速度，可以抑制碰撞能量的损失，通过最大限度地减少接触时的滑动，可以将身体的动能保持在运动方向上。

▲ Raibo 2 以最高效步行速度 3m/s 行走时腿部姿势变化的过程

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