特斯拉的摄像头方案能完成全自动驾驶吗？

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编者注：现在看起来激光雷达是完成全自动驾驶必不可少的零件，然而特斯拉却一直坚持依靠摄像头就可以达到，特斯拉对吗？本文作者Paulo Santos，华盛学院九叔编译，为您介绍特斯拉的摄像头方案。

之前笔者认为特斯拉坚持不使用激光雷达是非常失误的，缺点在它加州测试报告数据就可以看出来。

为什么要用激光雷达呢，因为当有了来自激光雷达的数据，汽车能对周围的环境有比较确定的感知，也就是说仅仅依靠激光雷达就可以实现自动驾驶汽车不撞到周围的东西。而仅使用摄像头的话，即使是一些最基本的任务可能都很难达到，有很多这样的例子。低速行驶的特斯拉汽车撞倒建筑。

但是现在笔者不这么认为了，事实上，所谓的摄像头不是一般的摄像头，而是可测深度摄像头ToF（Time of Flight）摄像头，这种摄像头的输出跟激光雷达的输出一样，因此是可以替代激光雷达的。

现在谷歌，GM等都是使用的Lidar，打出若干束激光到周边环境，最终绘制3D高精地图，但是激光可能产生堵塞，而且垂直分辨率低。考虑到这些原理，以及需要的进度和速度，激光雷达是很昂贵，有时还很“慢”的传感器。

为了解决这些问题，特别是成本问题，Lidar现在演化成了与其他科技结合的趋势，也许最终是MEMS技术。这样就可以使得设备价格便宜点，而产生的效果与机械Lidar一样，都是生成点云，显示周围环境，与其他传感器的数据进行融合处理。

那ToF摄像头是干嘛的呢？它们可以使周围环境瞬时成像，可能是采用激光或者其他光，该摄像头有很多好处：

1）更高帧频；提高反应时间；

2）像素点成像，可靠性更高；

3）垂直分辨率更高；

4）与其他传感器数据更容易融合；

5）价格更便宜。

自动驾驶竞赛还在继续，谷歌，GM，日产，现在似乎在从昂贵的puck LIDAR转变Wie固态激光雷达，个人觉得最终ToF将要胜出，最终或许是摄像头胜出。

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