资本竞逐灵巧手 人形机器人“最后一厘米”如何“手”握未来

2025中国人形机器人生态大会上，傲意科技展出的机械灵巧手。图/ic

“人形机器人热度起来之后，大家就开始拆解机器人了。”一位长期关注机器人赛道的投资人告诉新京报贝壳财经记者。

人形机器人的产业链，包含上游核心零部件电机、减速器、控制器、丝杠，以及末端执行器灵巧手，被称为人形机器人“最后一厘米”。

资本市场热度正在从本体厂商蔓延至上游零部件。据多家投资机构反馈，在人形机器人产业链中，灵巧手模块成为最受资本追捧的细分赛道之一，融资规模和融资企业数量均有所提升。

贝壳财经记者注意到，灵心巧手于4月8日披露了超亿元的种子轮融资，这也是灵巧手行业目前金额最大的种子轮融资，多位核心成员来自达闼机器人；4月 29日，因时机器人完成近亿元B3轮融资；5月14日，上海傲意信息科技有限公司（以下简称“傲意科技”）完成近亿元B++轮融资，但此次融资距离其上一次拿到融资仅过去3个月的时间。

“与去年相比，今年我们的销量确实是有一个跨越式的增长，订单来源比较广泛，既有高校和科研机构，也有像荣耀、美的等企业购买。”灵心巧手相关负责人告诉贝壳财经记者。

但在热度的背后，投资界关于是否要投灵巧手存在较大分歧。核心原因是目前灵巧手行业的技术成熟度并没有达到本体厂商那般，多种技术路线并存，且业内对于哪种技术路线更有优势尚无定论。

一年前加入机器人赛道的投资人王颖认为，目前灵巧手行业的融资与本体厂商的融资都存在泡沫，热度飙升一方面是由于市场情绪的炒作，一方面也是整个投资市场上可投的本体标的公司并不多，转投上游零部件也是另一种战略选择。

技术路线分化与迭代加速“主动寻求资本合作的厂商变多了”

在朱颖的印象中，去年上半年市场的关注度主要集中在人形机器人的双足上，但从下半年开始，部分公司开始转向研究灵巧手。作为北京某人形机器人公司的技术员工，他也于去年8月加入了公司负责灵巧手业务的团队。

事实上，研发一个灵巧手的难度丝毫不比研发一个人形机器人本体的难度低。“一个手的自由度基本相当于一个机器人的自由度。”朱颖告诉贝壳财经记者。如果加上手掌的话，人手的自由度有21个，灵巧手为了达到类人的效果，只能提升自由度，但自由度一旦提升，就意味着稳定性会下降。如何做好二者平衡，朱颖所在团队在过去大半年的时间里几乎买来了市面上所有的灵巧手产品，拆解研究学习。

目前市面上专注灵巧手研发的公司主要有四种技术路线，分别是连杆、腱绳、连杆+腱绳和舵机。这几种路线的特点很鲜明，选择连杆路线，则意味着刚度够高，因此稳定性较好，但想实现高自由度就比较困难；若选择腱绳模式，可以追求高自由度，同时响应快，执行动作比较迅速，但难以达到稳定性。

在行业发展初期，并没有一个明确的观点指出何种技术路线占据显著优势，但从去年年底至今，朱颖明显能感觉到各家公司的方向比之前更为清晰，产品迭代的速度也非常快。例如灵心巧手的优势体现在高自由度层面，灵心巧手Linker Hand系列灵巧手的手工业版自由度可达25-30个、科研版高达42个，单指最高能够独立实现9个自由度并360度自由旋转。而傲意科技则专注在仿生领域持续突破，小巧灵活，更加体现类人设计。

“去年年底，我们团队调研了一家专注做灵巧手的公司，由于外观比较粗糙、自由度也低，当时对他们的产品不太认可，但今年一季度再次看到他们迭代的产品时，我确实被惊艳到了。外观变得精美，稳定性也有了很大的提升。”朱颖告诉贝壳财经记者。

“今年大家的研发方向更加务实，大部分公司都在把追求高自由度作为核心目标，而且能做出来灵巧手的公司也多了，现在主动上门寻求合作的公司变多了，他们都在提供最新的样品让我们测试，态度非常积极。”朱颖说。

从市场现状来看，部分人形机器人本体公司纷纷推出自己的灵巧手产品；专注灵巧手研发的初创公司在近期加速了融资的步伐；部分上市公司也开始开拓灵巧手业务，扩充在具身智能领域方向的布局。

例如，今年4月1日，宇树科技发布UnitreeDex5灵巧手，据介绍，该产品单手具备20个自由度，搭载94个灵敏触点，能够灵活完成抓取橙子、打扑克、拧魔方等动作；专注研发灵巧手的初创公司因时机器人和灵心巧手相继拿到融资；恒辉安防在互动平台表示，在机器人灵巧手腱绳设计与开发方面，公司研发团队现已与多家在机器人领域具备领先技术实力和创新优势的企业多频对接。

硬件软件尚未通过技术瓶颈， 制约灵巧手的商业化进程

灵巧手的热度是被人形机器人的热度带起来的，在与多位灵巧手行业的从业者交流中，贝壳财经记者注意到，灵巧手的技术水平是落后于人形机器人本体的。

“高自由度和稳定性本身就是很难兼顾的两个方面，这是当下灵巧手遇到比较大的技术困难之一，在硬件和软件算法方面都有很大的挑战。”朱颖分析称。“就像咖啡杯、玻璃杯、矿泉水，对我们而言是不需要思考就能快速拿起来的物体，但对于机器人的灵巧手而言，这些物体的体积、摩擦系数并不一样，用多大的力可以抓取都需要在机器人脑中进行计算，其中涉及场景任务理解、数据学习、操作技能学习等多个维度。”

本体整机厂商们也发力推动灵巧手技术的进步。今年3月17日，傅利叶开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，并发布全球首个全流程工具链。首批上线超3万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手的训练数据及专门针对手部任务的模仿学习数据，面向全球开发者及科研机构开源共享，提供从数据采集、训练、部署的一站式解决方案。

但灵巧手需要解决的不只是数据不足、软件优化等问题，硬件方面同样需要突破。

在朱颖看来灵巧手技术研发的难度主要体现在以下几个方面，首先是来自稳定性的挑战，灵巧手的内部结构精密且复杂，想要在一定的时间内保持高精度的工作状态是很难的；其次，想要在小体积下提升手指的负载能力也并不容易；最后，灵巧手一旦出现损坏，维修成本很高，寿命也是需要考虑到产品设计中的具体要素，因为手本身的体积很小，因此驱动其运动的电机相应也比较小，这就会导致寿命降低，稳定性随之降低。

此外，电机只是驱动灵巧手的第一个输入来源，灵巧手的抓取需要手眼配合，在视觉看不到的盲区要依赖触觉识别，也就是硬件上的视觉传感器与触觉传感器协同作业。但目前触觉传感器的发展处在早期，产业技术并未达到完全成熟阶段。

“虽然灵巧手行业处于发展初期，虽然每家企业都想显示自身的稀缺性，但如何体现自己的独特性却未想好，这就会导致在向零部件供应商提需求时并不明确”，朱颖解释道。另外，让5根手指配合工作难度不仅大，而且还未找到非常合适的场景，这也是行业要快速突破的制约因素之一。

北京他山科技研发副总裁侯广东告诉贝壳财经记者，“在与灵巧手企业的合作中发现，目前触觉传感器和视觉传感器的发展阶段并不一致，标准、数据、格式都不统一，我们希望未来可以和上游企业共同推动触觉传感器标准的制定，打通行业数据。”

在二级市场，为了赶上人形机器人的热度，兆威机电也发布了灵巧手产品，注重高精度与仿生性。华安证券虽然给予其买入评级，称其开发人形机器人全驱动灵巧手取得积极进展，但也同时进行了风险提示，下游客户销量不及预期；机器人灵巧手模组等新产品推广不及预期；恒辉安防此前称在机器人灵巧手腱绳材料方面取得研发进展，但也在互动平台表示，公司当前相关技术产品尚处于持续开发与市场开拓阶段，暂未形成销售订单，同时下游市场存在不确定性，敬请各位投资者注意投资风险。

估值体系缺位掣肘投资决定，有投资人称投灵巧手“更关注短期收益”

灵巧手行业的热度正在“接棒”人形机器人本体厂商和具身智能厂商，但在贝壳财经记者与多位投资人的交流中发现，对于是否要投资灵巧手，他们之间存有较大分歧。

今年3月，贝壳财经记者深入了解发现，大部分投资人对于机器人整机厂商投资意愿较大，有投资人称，“哪怕最后没有收获，也要完整地经历一遍。”并且已经出现行业知名度较高的公司投不进去的现象。

但在灵巧手行业，目前并未出现类似现象。

“其实现在只要想投基本能投进去，但灵巧手不管是在技术突破以及商业化落地上，不确定因素都很高，在我接触过的公司中，可以做出demo（样品）的公司并不少，但商用化前景并不清晰，目前夹爪就可以完成一些任务，非要使用灵巧手的场景目前尚未清晰，并且一些具备稳定的客户群体以及出货量的公司很难找。”一位中腰部投资人吴雅表示。

在吴雅的认知里，投人形机器人本体和投灵巧手的逻辑是不一样的，投灵巧手是投资核心零部件的逻辑，因此他更关注企业的订单量、是否有稳定的客户群体以及成本管控的能力，也就是更关注短期的收益，目前市面上具备上述能力的公司并不多，但投人形机器人，他更关注机器人未来的想象空间。

“现在本体厂商的融资出现了泡沫，这是技术发展必须经历的阶段，我会等到这一波泡沫结束之后的复苏期再出手。”吴雅告诉贝壳财经记者。

但一年前刚刚加入机器人融资赛道的王颖与吴雅持相反的观点，“人形机器人想要最终适应人类社会所有的场景形态，灵巧手等末端执行器的突破是非常关键的一步，这个赛道本身就是一个‘星辰大海’，不管机器人的形态是人形还是双足，灵巧手都可以适应不同场景。”王颖说。而且在本体厂商投不进去的情况下，转投零部件赛道也是一个不错的选择。

从已经披露的融资情况来看，灵心巧手的种子轮融资超过亿元，因时机器人的B3轮融资同样超过亿元。王颖虽然看好灵巧手赛道的想象空间，但他坦言，“和本体厂商的融资一样，目前也是存在泡沫的，另外一个不同之处在于，本体厂商目前有业内公认的技术实力比较强的公司，但在灵巧手领域，各个公司之间并未显著体现出技术实力的差异，没有一个标的公司作为标准，大家基本是按照自己的理解讲述公司未来，提升估值。”

不管是各种竞技类比赛、迎宾或者是进工厂打工，人形机器人正在不断寻找落地应用场景，灵巧手行业同样如此，在争议中观望技术的发展方向，也是创新的必经之路。

（应受访者要求，王颖、吴雅均为化名）

新京报贝壳财经记者 张晗 编辑 陈莉 校对 穆祥桐