终于搞定了！花30元，DIY了一只机器狗！

花30元，DIY了一只超可爱的机器狗！

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目前，项目已全开源！

它有哪些功能(第1章)？软硬件怎么设计(2-3章)？如何校准舵机(4章)？开源资料入口(6章)？下文咱们一一了解~

• 支持手机遥控

• 支持表情、每日天气、时间显示

• 电路大部分使用插件封装，成本低廉且易于新手焊接，适用于教学

• 本项目不含电池，成本大致为30元，主要费用在于舵机12元，屏幕4.5元，主控4元

• 支持功能拓展，代码已完全开源，可以根据现有代码逻辑框架，添加更多好玩有趣的功能

当然你也可以完全重构，使用更好性能的主控

在软件上可以添加语音交互，大模型对话等等

在硬件上也可以添加避障，测温，搭载炮台等等

电路由以下部分组成——电源部分、ESP8266主控、外部接口。

EDA-Robot插件版原理图

EDA-Robot插件版PCB图

①硬件参数

• 主控：ESP8266，内置WIFI功能，通过AP模式遥控

• OLED显示屏：0.96寸，可显示表情、时钟、天气等信息

• LDO线性稳压器：AMS1117 ，负责将8.4V和5V电压分别转换成5V和3.3V，为舵机及主控提供电源

• 舵机：SG-90/MG90，支持180度/360度版本，本文以360度版本为主

• 供电：14500双节电池组，通过LDO降压稳压器供电

• OLED显示屏支持SSD1315,SSD1306驱动，该模块自带屏幕驱动电路，仅需接口接入即可。

• 电路设计软件：嘉立创EDA

②原理解析

（1）ADC电量检测电路

修改分压器适配 8.4V 到 1V

现在需要适配新的输入电压范围（最大 8.4V）到 ESP8266 的 1.0V ADC 输入。

分压比计算如下：

分压比=1V8.4V=18.4≈0.119分压比=8.4V1V=8.41≈0.119

根据分压公式：

R2R1+R2=0.119R1+R2R2=0.119

假设保持100k ，计算 ：

100kR1+100k=0.119R1+100k100k=0.119

R1+100k=100k0.119≈840kR1+100k=0.119100k≈840k

R1≈740kΩR1≈740kΩ

对于 ，输出电压：

Vout=8.4×100k740k+100k=8.4×100840≈1.0VVout=8.4×740k+100k100k=8.4×840100≈1.0V

对于电压较低时（如 4.2V），输出电压为：

Vout=4.2×100k740k+100k=4.2×100840≈0.5VVout=4.2×740k+100k100k=4.2×840100≈0.5V

分压电路成功将8.4V的输入电压，压缩到0-1V范围内

（2）外部接口电路

串口：为方便下载，单独引出了IO0及GND接口作为跳帽插入接口，当插入跳帽时，IO0被拉低，进入下载模式。反之被主控部分电路拉高，进入工作模式。

电池：引出了外部充电拓展接口，VIN与VBAT是开关接口，VIN与GND接口是外部充电模块接口。充电模块选择满电电压大概在8.4V的2串锂电池充电模块。

按键：使用IO2和IO15引脚，IO2按键按下时拉低，空闲时被拉高。但由于IO15必须接下拉电阻，所以这里开关逻辑与IO2相反，按键按下时拉高，空闲时被拉低。

本章节只介绍部分比较重要的关键代码。

开源网址：https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 开发文档：https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html

如何通过手机【控制】机器狗？

为了控制机器狗，我写了一个网页，你可以直接使用，也可以参考下方了逻辑，自己写一个，并在此基础上进行拓展。

①控制页面CSS样式表

②控制页面JavaScript代码

③控制页面HTML代码

控制页面的代码是存放在FS文件系统中的，这里主要看AJAX请求函数，这部分的请求与下一小节的页面路由监听代码相对应，我们通过点击页面按钮触发请求。

这里进行了一些简化操作，避免html过长过大导致html加载和响应缓慢，这可能导致esp8266无法正确显示页面。

如何让机器狗【运行起来】？给它注入点赛博灵魂~~

④页面路由监听

这部分的代码较长，是所有WebServer的页面路由监听，与页面中按钮触发的url对应，这里的url务必检查仔细，如果不能对应就无法监听到页面请求是否触发，硬件也无法做出对应的响应。

另外，在/connect下还添加了写入信息到FS文件系统中的功能，只要每次开机执行读取就不需要重复配置网络信息了。

⑤读取FS系统保存的json文件

前面我们讲了在/connect路由监听下，添加了将信息保存的FS文件系统，那么，这里的loadWiFiConfig()方法就是读取FS文件系统的Json文件，并将数据同步到全局变量之中，这样就不需要每次开机进入配置页面配网了，程序会自动加载上次配网保存的信息，极为方便。

⑥运动状态

运动状态代码与前面的路由监听对应，之所以没有把动作函数直接写入路由监听的代码，这是因为会导致页面响应过久，导致页面无法加载或者触发程序死机然后重启。

为了避免这个情况发生，我们通过actionstate变量定义运动状态，然后再loop函数中判断。

这里选择的是switch，而并没有使用if-else，理论上对应顺序较长的数据switch性能略好，看个人喜欢，其实都可以用。

⑦前进运动

⑧ADC电量检测

与小车不同，机器狗不能像小车那样简单控制电机正反转，实现前进后退，这里需要观察四足动物，进行一些仿生模拟，用舵机模拟四足动物前进时的四足变化情况。下一章，我们就讲这个！

如何让机器狗麻溜滴【走起来】且不顺拐？

机器小狗使用360度舵机，其拓展性高，但不像180度舵机那样，可以直接控制旋转角度，所有我们需要进行舵机校准，确保舵机转速，角度均合适。

说明：刷入程序的舵机校准数据并不是通用的，这要根据自己的舵机情况进行调整。

精确校准

接着，请按一下步骤进行精调。

1.将所有脚固定到相同角度。 2.滑到校准页的底部，点击4次‘电机左转90度’。 3.找到转动大于360度或小于360度的脚，进行舵机补偿。

修改程序重新烧录

记录下认为合理的各个电机补偿值，修改程序的补偿定义，重新刷入程序，当然，不重新输入也可以，这个值是立即生效的。

但是为了能快速响应，避免重复刷写降低寿命，所以不会保存到FS文件系统，下次重启也不会被保留。

当然啦！其实更推荐使用180度版本，因为其自带限位器，为了便于大家DIY，原工程中，已开源了180度舵机的版本。可前往原工程查看！

开源网址：https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 

开发文档：https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html