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天眼查App显示，8月16日，小米汽车科技有限公司申请的“车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质”专利公布。摘要显示，该方法包括：获取车辆场景中目标对象信息，获取车辆的参考历史轨迹和多个参考候选轨迹，根据目标对象信息和参考历史轨迹，从多个参考候选轨迹中确定目标轨迹。本公开能够有效避免预测所得轨迹过度发散，提升车辆轨迹预测的准确度，进而提升车辆自动驾驶的安全性。